用户仅需要育•接给出期里的指尖运动轨迹・PMAC会在运动过程中通过逆运动学算法自动计算 实际电机运动轨迹

　　电机位置与指尖位置仅是线性关系，他们虽然也包仟正逆运动算法，但算法仅仅是：

　　正运动学等式（通常不写）：X （指尖横坐标）二（1/1000） #1 （电机位置）

　　如果电机位置与指尖位置Z间的关系并非简单的线性关系，就不能使用这样的泄义谈球吧官方网站方式.

　　使川正逆运动学算法Z后,只石把轴按逆解方式泄义，PMAC就会『I动识别并计算电机位置. 在运行运动程序Z前，应先执行正运动学程序，所以需耍确定指尖的初始位置，这町以通过 使用PMATCH命令强制执行.

　　;Q2二f2(Pl,P2):轴B (指尖坐标)与1兮2号电机的函数关系

　　;Pl=gl(Ql,Q2)；电机1位置与轴A和B (指尖坐标)的函数关系

　　;P2=g2(Ql,Q2);电机2位置与轴A和B (指尖坐标)的函数关系

　　使用Open Forward/Inverse代码编弓算法程序，结朿后使用Close, fl, f2, gl, g2仅是方EY 符号，您必须将他们用你自己的旳数代杠也，就是说，你需要自己编写运动学方程. 第三步：激活运动学子程序和粗插补

　　Isx50=l允许该坐标系进行正逆解运算,Isxl3,指定该坐标系粗插补周期(默认为0无法 启动正逆解算法，单位：ms)

　　注意：Atan2为Turbo PMAC特殊的反正切算符，详情请参看Turbo PMAC软件于•册 COS的自变帚:只能为正角度

　　^define KinPosY Q8 :扌旨尖总坐标(Y)单位：nun