运动学算法运动学算法 1.1. 什么是运动学算法什么是运动学算法 电机位置正运动学算法逆运动学算法指尖位置运动程序位置指令 （（1 1）正运动学算法（正解）以电机位置作为输入计算出指尖位置（用户单位） 逆运动学算法（逆解）以指尖位置作为输入计算出各电机位置（用户单位） （（2 2））运动程序将直接按指尖坐标运动运动程序将直接按指尖坐标运动 用户仅需要直接给出期望的指尖运动轨迹,PMAC会在运动过程中通过逆运动学算法自动计算实际电机运动轨迹 2.2. 运动学算法设置运动学算法设置 (1)(1)两种轴定义方式两种轴定义方式 1.线性定义方式：#n-1000x 例如：#1-1000x 电机...

　　运动学算法运动学算法 1.1. 什么是运动学算法什么是运动学算法 电机位置正运动学算法逆运动学算法指尖位置运动程序位置指令 （（1 1）正运动学算法（正解）以电机位置作为输入计算出指尖位置（用户单位） 逆运动学算法（逆解）以指尖位置作为输入计算出各电机位置（用户单位） （（2 2））运动程序将直接按指尖坐标运动运动程序将直接按指尖坐标运动 用户仅需要直接给出期望的指尖运动轨迹,PMAC会在运动过程中通过逆运动学算法自动计算实际电机运动轨迹 2.2. 运动学算法设置运动学算法设置 (1)(1)两种轴定义方式两种轴定义方式 1.线性定义方式：#n-1000x 例如：#1-1000x 电机位置与指尖位置仅是线性关系,他们虽然也包含正逆运动算法,但算法仅仅是: 逆运动学等式：#1（电机位置）=1000X（指尖横坐标） 正运动学等式(通常不写)：X（指尖横坐标）=（1/1000）#1（电机位置） 如果电机位置与指尖位置之间的关系并非简单的线性关系,就不能使用这样的定义方式. 2.逆解定义方式：#n-I 非线性的轴定义需加入正逆解子程序来指定电机位置与指尖位置的关系. 使用正逆运动学算法之后,只需把轴按逆解方式定义，PMAC 就会自动识别并计算谈球吧电机位置. 在运行运动程序之前，应先执行正运动学程序，所以需要确定指尖的初始位置，这可以通过使用 PMATCH 命令强制执行. 如果指尖起始位置设置完成，PMAC 将使用逆解计算电机的位置。 (2)(2)用于位置计算的预留变量用于位置计算的预留变量 如果使用正逆解算法，下列 P 变量和 Q 变量就是为正逆解预留的变量: P1～P32 对应电机 1～32 的位置 Q1～Q9 对应如下： ）运动学算法是实际电机位置与指尖位置的关系式运动学算法是实际电机位置与指尖位置的关系式